文明12年(1480)頃に戸田宗光が築城。戸田氏はここを拠点に、豊橋の大崎城、二連木城、吉田城、知多半島の河和・富貴にかけて勢力を伸ばし、三河湾や伊勢湾など、海上に多大な影響を及ぼしていた。享禄2年(1529)、松平清康は吉田城攻めの際、田原城にも攻め入る。天文16年(1547)、今川氏に人質として送られる松平竹千代(のちの徳川家康)を戸田氏が奪い、織田信秀に送り届けると今川義元の報復に合い落城する。また、城跡に建つ田原市博物館は、渡辺崋山の名画を多く展示している。